机器人的第一到第四关节都使用RV减速机，轻型机器人的第五和第六关节可以使用谐波减速器。重型机器人的所有关节都需要使用RV减速器。平均每个机器人使用4.5RV减速器。

工业机器人的电源通常是交流伺服电机。由于它是由脉冲信号驱动的，因此伺服电机本身可以实现速度调节。为什么工业机器人需要RV减速机？工业机器人通常执行重复的动作以结束同一过程;为了确保工业机器人能够可靠地结束生产中的过程任务并确保过程质量，工业机器人的定位精度和重复定位精度非常高。

因此，为了提高和确保工业机器人的精度，需要使用RV减速器或谐波减速器。精细减速器在工业机器人中的另一个作用是传递更大的扭矩。当负载较大时，盲目地提高伺服电机的功率并不划算，可以使用RV减速机在合适的速度范围内转发输出转矩。另外，伺服电动机在低频操作下仅产生热量并且表现出低频振动，这不利于确保长时间且周期性地操作的工业机器人的准确和可靠的操作。

精密减速器的存在使伺服电机能够以合适的速度运行，并将速度准确地降低到工业机器人各部分所需的速度，并在提高机械本体的刚性的同时输出更大的扭矩。与一般的减速机相比，用于机器人关节的RV减速机具有传动链短，体积小，功率大，重量轻，易于控制的特点。

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